Процесс объединения русских земель вокруг Московского княжества, начавшийся в 14 веке, завершился в конце 15 - начале 16 вв. образованием централизованного государства. Это событие было подготовлено экономическими и политическими условиями. К середине 15 в. Великий князь Московский являлся самым могущественным правителем Восточной Руси. В княжение Ивана III (1462-1505) были присоединены к Москве Ярославское и Ростовское княжества, ликвидирована самостоятельность Новгорода, а затем и Тверского княжества. Объединение русских земель происходило в сложных внешнеполитических условиях. Продолжала требовать дань Золотая Орда, а выделившиеся из её состава ханства (Крымское, Казанское и Астраханское), тревожили опустошительными набегами окраины Московского государства. Цепко держалось за смоленские, украинские и белорусские земли великое княжество Литовское. Ливонский орден преграждал выход к Балтийскому морю. Русское государство оказалось в сложном узле международных противоречий.

Важную роль в дальнейшем укреплении русского централизованного государства сыграл Иван IV (1530-1584). Он в 1547 году принял титул царя, что знаменовало переход к новому этапу в развитии государства. Если великий князь был старшим среди князей, то царь становился над всеми князьями, что привело к возникновению самодержавия. 

Образование и укрепление русского централизованного государства требовало проведения активной внешней политики. Это, в свою очередь, выдвигало неотложную задачу создания достаточно мощных вооруженных сил, чтобы надежно защитить границы страны и добиться возвращения находившихся под властью других стран исконно русских территорий. Сильная армия нужна была и для решения задач внутренней политики – подавления боярской оппозиции и народных восстаний. И такие вооруженные силы были созданы. 

Ядром укомплектования русского войска в XV в. оставался великокняжеский двор, состоявший из мелких служилых людей (бояр и «детей боярских»). С течением времени великокняжеский двор значительно увеличился и превратился в великокняжеское войско. Второй составной частью являлись «городовые полки». Они набирались из горожан. Их основу составляла «московская рать», т.е. войска, укомплектованные ремесленниками, купцами и другими социальными слоями жителей Москвы. Третьей частью была «рубленная рать», т.е. рать собранная с определенного количества сох. Эта рать называлась также «посошной ратью», и ее выставляло сельское население по установленному расчету. Четвертой составной частью русского войска были казачьи войска. Уже со второй половины XIV в. упоминаются казачьи сторожи, которые несли службу наблюдения по Хопру и Дону, Быстрой и Тихой Сосне и др. рекам. Возникла линия укрепленных городов, обороняемая «городовыми казаками». Сторожевую службу несли станичные казаки. Для станичной службы выставлялся один воин с 20 дворов. Летописи отмечали также «засечную стражу», оборонявшую пограничные укрепления. Пятой составной частью войска были наемные отряды иноземцев. В это время на договорных началах военную службу несли «служилые татарские царевичи», «ордынские князья», «литовские князья» и др. со своими дружинниками.

Русское войско этого периода имело два основных рода войск: «кованую рать» и «судовую рать». Кованая рать - это конница, укомплектованная хорошо вооруженными всадниками. Судовая рать - пехота, большую часть которой составляла «рубленая рать». Пехота именовалась судовой ратью потому, что она, как правило, совершала поход на судах по рекам.

Организация войска для похода и боя представляла собой деление на полки: сторожевой (передовой), большой, правой и левой руки и засадный (запасной). Командовали полками полковые воеводы, которых назначал великий московский князь. На каждый полк назначалось несколько воевод, один из которых был главным. Назначение воевод происходило не на основе учета их военных качеств, а по знатности происхождения (местничество). Общее командование «государь всея Руси» оставлял за собой и осуществлял лично или назначал большого воеводу.

Касаясь проблемы изменения в системе комплектования и организации русского войска в XVI в., следует заметить, что возникшая в XV в. поместная система комплектования войска сложилась окончательно и была закреплена указами Ивана Грозного. В 1555 г. было издано «Уложение к службе», которое уравнивало вотчины и поместья, объявляло воинскую службу вотчинников и дворян обязательной и наследственной, определяло их служебные обязанности в зависимости от размера земельных владений. За службу давался земельный надел размером от 150 до 3 тыс. га. Кроме земельного надела полагалось денежное содержание в зависимости от разряда – от 4 руб. до 1200 руб., которое выдавалось им при выступлении в поход или через два года на третий. С каждых 100 четей (около 50 десятин) доброй земли должен был выступить в поход один воин «на коне и в доспехе полном», а в дальний поход – «о дву конь». Поместье переходило от отца к сыну. Когда ему исполнялось 15 лет, он записывался в «десятню» (служилый список) и становился «новоком». Для учета и проверки служилых дворян периодически проводились смотры. Такой порядок распространился и на городовых казаков, которые стали получать поместья на границах.

К поместным войскам относилась и татарская знать, перешедшая на службу к московскому государю и получившая от него поместья. Поместное войско являлось основой русского войска и составляло основной род войск - конницу. Введение поместной системы позволило значительно увеличить численность войск. В случае необходимости московский государь мог мобилизовать от 80 до 100 тыс. конников. Лучшей частью поместной конницы был царский полк (до 20 тыс. чел.). Второй составной частью русского войска XVI в. была пехота, ее составляли: пешие городовые казаки, посошные люди (посоха), стрельцы. Городовые казаки получают развитие как новый род войск при Иване IV. Они набирались, как и стрельцы, «из вольных охочих людей». Первые упоминания о них относятся к середине XV в. Из городовых казаков составлялись гарнизоны, главным образом, пограничных городов и укрепленных пунктов засечной черты, где они несли пограничную службу. Городовые казаки разделялись на конных и пеших. Пешие казаки, по существу, не отличались от положения стрельцов. Организационно они делились на приборы (отряды) по 500 чел. Многие из них за свою службу получали поместья, становясь поместными казаками. Городовых казаков нельзя смешивать с казаками, жившими в пограничных степях. Посошная рать (посошные люди) собирались в определенном количестве от сохи - так называлась единица податного обложения. Зачастую в посошную рать включали по одному человеку от 50, 20, 10 и даже 5 или 3 дворов. Выставлялись посошные люди конными и пешими в возрасте от 25 до 40 лет. Они отличались крепким здоровьем, умели хорошо стрелять из луков и пищалей и ходить на лыжах. Силами посошных людей выполнялись военно-инженерные работы по устройству дорог и мостов, осуществлялся подвоз боеприпасов и продовольствия, перевозились артиллерийские орудия и производилась их установка.

«Стрелецкие полки» организационно появляются в 1550 г., когда был организован отряд численностью в 3 тыс. чел. Отряд сводился в шесть «статей» по 500 чел. Стрельцы набирались из «вольных людей». За службу они получали жалованье (нерегулярно) и участки земли вблизи городов, за которые обязаны были служить пожизненно и наследственно. Жили стрельцы в особых слободах, занимались торговлей и ремеслом. Стрельцы обучались строю и стрельбе из пищали. Из лучших стрельцов был сформирован особый конный отряд. Эти стрельцы назывались стремянными и несли охрану царского дворца и обычно сопровождали государя. В конце XVI в. насчитывалось до 12 тыс. стрельцов. Из них: 2 тыс. стремянных; 5 тыс. московских пеших; 5 тыс. городовых. Стрельцы в мирное время состояли из приказов по 500 чел. в каждом, а последние из сотен, полусотен, десятков.

Стрельцы являлись первым на Руси постоянным, но еще не регулярным войском. Имея хорошую боевую выучку, вооруженные огнестрельным и холодным оружием, они представляли собой наиболее подготовленную часть вооруженных сил русского государства. Стрелецкое войско было ядром пехоты во внешних войнах. Внутри государства их использовали также.

Третьей составной частью русского войска в XVI в. был «наряд», т.е. артиллерия. «Наряд» выделялся уже в самостоятельный род войск. Правительство поощряло службу в наряде пушкарей и затинщиков, обладающих необходимыми знаниями и мастерством. У них были льготы. Набирались они, главным образом, из вольных ремесленников. Их служба была пожизненной (постоянное войско) и передавалась по наследству: отец передавал знания сыну. Пушкари, обслуживавшие орудия, и все служившие при наряде (артиллерии) получали хлебное и денежное жалованье, а иногда и земельные наделы. Жили они, так же как и стрельцы, в городах, в пушкарских слободах, имели право заниматься ремеслом. Артиллерия делилась на крепостную, предназначенную для защиты городов, осадную - стенобитную и полевую со средними и легкими пушками.

Четвертым элементом был «Гуляй город» (подвижное полевое укрепление). По сути, специально обученный личный состав «гуляй-города» являлся зачатком инженерных войск. Укрытие «гуляй-город» - это легкое подвижное защитное средство (летом - на колесах, а зимой - на полозьях). Оно состояло из деревянных щитов, через бойницы которых стрельцы и пушкари вели огонь. По сути, в русском военном искусстве появилось инженерное оборудование поля боя, состоящее из деревянного щитового прикрытия.

Таким образом, в XVI в. вооруженные силы Руси состояли из поместной конницы, стрельцов, городовых казаков, ополчения «даточных людей», казаков, живших в степях. На случай войны царь мог рассчитывать на 200 тыс. человек. В системе военного управления общее руководство войсками осуществлял царь. Непосредственное управление отдельными вопросами строительства и подготовки вооруженных сил было сосредоточено в приказах. Высшим органом военного управления являлся Разрядный приказ. Кроме того, стрелецкий приказ ведал стрельцами, пушкарский - артиллерией, бронный - изготовлением оружия.       

Военные реформы, осуществленные правительством Ивана IV, отвечали сложившимся условиям борьбы с внешним противником. Они позволили ему иметь достаточно дисциплинированную и многочисленную национальную армию, в том числе постоянное пехотное войско.