Весной 1376 года русское войско во главе с Дмитрием Михайловичем Боброком-Волынским вторглось на среднюю Волгу и разбив Булгарское войско, взяло откуп
5000 рублей с мамаевых ставленников и посадило там русских таможенников.

В 1376 году перешедший на службу к Мамаю с левобережья Волги хан Синей Орды Арапша разорил Новосильское княжество, избегнув столкновения с вышедшим за Оку московским войском, в 1377 году на реке Пьяна разгромил не успевшее изготовиться
к битве московско-суздальское войско, разорил Нижегородское и Рязанское княжества. После успешного набега Арапши на русское пограничье в следующем году Мамай двинул войско на самого Дмитрия Московского.

На реке Воже, притоке Оки, Дмитрию после успешной разведки планов противника удалось перекрыть брод, по которому татары собирались совершить переправу,
и занять удобную боевую позицию на холме. Построение русских имело форму дуги,
а флангами руководили окольничий Тимофей Вельяминов и князь Данила Пронский (по другой версии, Андрей Полоцкий).

Бегич не решился переходить реку на виду у русского войска и, по словам летописца, "стоял много дней". Тогда Дмитрий Иванович сам решил отойти от реки, "отдать берег" ордынцам, чтобы вынудить их к "прямому бою". Бегич попался в расставленную западню.

Натиск татарской конницы был отбит, и русские, сражавшиеся в полукруговом строении, перешли в контрнаступление. Золотоордынцы начали в беспорядке отступать, многие утонули в реке. Дальнейшего преследования и полного разгрома ордынцам удалось избежать благодаря наступлению темноты.

На следующее утро стоял сильный туман, и только после того, как он рассеялся, русское войско форсировало реку и захватило брошенный ордынцами обоз. В битве погибли сам Бегич и ещё четверо ордынских князей.

Битва на Воже стала первой серьёзной победой войск Северо-Восточной Руси над большим войском Золотой Орды и имела большое психологическое значение. Она продемонстрировала уязвимость татарской конницы, которая не выдержала стойкой обороны и решительных ответных ударов.

Для Мамая поражение на Воже от князя Дмитрия Ивановича стало серьёзным ударом, после которого он стал стремительно терять своё положение в пользу Тохтамыша,
а также причиной разорения Рязанского княжества в 1379 году и похода на самого Дмитрия Ивановича (с существенным привлечением наёмников) в 1380 году.

Существует версия, согласно которой рассказ о благословении Сергием Радонежским Дмитрия Донского на борьбу с Мамаем относится не к Куликовской битве, а именно
к битве на реке Воже, и связан в житии святого с Куликовской битвой уже впоследствии, как с более глубоким событием.