Юрий Николаевич родился 8 мая 1967 года в селе Рядовичи Шаблыкинского района Орловской области в крестьянской семье. В 1984 году окончил среднюю школу в посёлке Чистополький Саратовской области, работал водителем в совхозе "Красное Знамя" Краснопартизанского района. Сержант, старший водитель бронетранспортёра (БТР) 15-й отдельной бригады специального назначения в составе 40-й армии.

В Советской Армии с осени 1985 года. Службу проходил в Афганистане. Старший водитель БТР 15-й отдельной бригады спецназа сержант Юрий Миролюбов принимал участие во многих боевых операциях; был ранен, но остался в строю, успешно выполнив боевую задачу. В одном из боев, рискуя жизнью, вынес из-под огня противника раненого начальника штаба одной из частей спецназа.

В одном из боевых выходов совершил обход каравана противника и тем самым отрезал пути отхода. В ходе завязавшегося боя заменил раненого пулеметчика, огнем подавил сопротивление.

Указом Президиума Верховного Совета от 5 мая 1988 года за мужество и героизм, проявленные при оказании интернациональной помощи Демократической Республике Афганистан сержанту Миролюбову Юрию Николаевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (N11575).

В 1987 году демобилизован. Работал водителем в совхозе. Жил в посёлке Чистопольский Краснопартизанского района Саратовской области. Умер 8 апреля 2001года.

Награждён орденом Ленина, медалями "За отвагу", "За боевые заслуги". В п. Шаблыкино его фамилией названа улица.