Павел Петрович Ярцев родился 25 июля 1916 года в селе Новые Горки ныне Лежневского района Ивановской области в семье крестьянина.   Участвовал в освободительном походе советских войск на Западную Украину и в Западную Белоруссию 1939 года, в советско-финляндской войне 1939-1940 годов.  С 1941 года воевал на Центральном фронте. Отличился в боях на Курской дуге, за освобождение Украины. 

     

26 августа 1943 года при прорыве обороны противника западнее города Дмитровск-Орловский вместе со стрелковой ротой поднялся в атаку, личным примером увлекал за собой бойцов, которые захватили траншею и дзот. В рукопашной схватке лично уничтожил семнадцать гитлеровцев. 

В начале сентября 1943 года под сильным огнём врага П. П. Ярцев с передовой группой бойцов одним из первых переправился через реку Сейм юго-восточнее села Новые Млыны (Борзнянский район Черниговской области) и организовал отражение контратак противника. В критический момент он заменил убитого пулеметчика и точным огнем сорвал контратаку фашистов. До позднего вечера десантники отразили несколько контратак гитлеровцев и удержали плацдарм. П. П. Ярцев погиб в бою за освобождение села Новые Млыны.

   

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 16 октября 1943 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм старшему лейтенанту Ярцеву Павлу Петровичу посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.  Награжден орденом Ленина.  Похоронен в селе Новые Млыны, там же сооружен обелиск. В родном селе именем героя названы улица и школа.