Филипп Степанович Яровой родился в 1919 году в селе Порадовка ныне Лысянского района Черкасской области Украины в крестьянской семье. В 1939 году окончил Качинскую военную авиационную школу пилотов. Участник Великой Отечественной войны с июня 1941 года.  К августу 1942 года совершил сто шестьдесят семь успешных боевых вылетов, в воздушных боях сбил четыре вражеских самолёта.

     

 «…В частях и соединениях воздушной армии стал широко известен подвиг заместителя командира эскадрильи 131-го истребительного авиационного полка лейтенанта Ярового Филиппа Степановича. Возглавляемая им шестёрка ЛаГГ-3 сопровождала восьмёрку бомбардировщиков Су-2. Несмотря на сильный огонь вражеской зенитной артиллерии, они прорвались к целям, расположенным южнее Ростова, и выполнили задание. На обратном пути наши самолёты были атакованы двенадцатью Ме-109. Завязался бой. «Мессершмитты» разделились на две группы. Одна устремилась в атаку на «лавочкиных» и сумела отсечь их от Су-2. Вторая набросилась на бомбардировщиков, с которыми остался Яровой. Пятеро против одного. Однако это не смутило лейтенанта, он смело вступил с ними в схватку и первой же лобовой атакой сбил «Мессера». Обозлённые потерей, немецкие лётчики усилили натиск на Су-2, но лейтенант не допускал их к бомбардировщикам. Он не только оборонялся, а сам атаковал. В результате противник потерял ещё один самолёт.

     

Растерявшись, гитлеровские лётчики дали возможность нашим бомбардировщикам плотно сомкнуть строй и снова взять курс на свой аэродром. Следом за группой Су-2 катился клубок сражающихся истребителей. У Ярового кончились боеприпасы, и он стал имитировать ложные атаки, обеспечивая бомбардировщикам заход на посадку. 

   

Когда Су-2 благополучно приземлились, лейтенант Яровой подвергся особенно яростным атакам. Одному из «мессеров» удалось повредить мотор его самолёта. Лётчик выровнял машину и с убранными шасси посадил самолет на поле, неподалеку от аэродрома. Немцы сделали два захода, но не смогли поджечь самолёт. Экипажи бомбардировщиков, которых Яровой прикрывал от вражеского огня, подъехали к нему на машине. В знак благодарности авиаторы подняли героя и понесли домой на руках…».

   

12 сентября 1942 года в районе города Малгобек, ныне Республика Ингушетия, старший лейтенант Яровой Ф. С., прикрывая вынужденную посадку ведущего, пал смертью храбрых в воздушном бою против двух «мессершмиттов».

     

23 ноября 1942 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм лейтенанту Яровому Филиппу Степановичу присвоено звание Героя Советского Союза.   Он был похоронен в селе Михайловское Северной Осетии.  Награждён орденом Ленина, орденом Красного Знамени.