В 1920-1930-х годах несколько государств вели экспериментальные работы и научные исследования в области создания и проектирования ракетных технологий.
Но благодаря экспериментам в области жидкостных ракетных двигателей, а также систем управления, лидером по разработке технологий баллистических ракет оказалась Германия, к власти в которой пришли нацисты. Работа немецкого конструктора Вернера фон Брауна позволила Германии создать и освоить полный технический цикл производства, который был необходим для выпуска баллистической ракеты А-4, которая получила широкую известность, как «Фау-2».

Понимая важность немецких ракетных разработок, в Москве была создана специальная группа «Выстрел», возглавил которую известный конструктор ракетной техники Сергей Королев. Группа была отправлена в Германию с целью сбора информации и постройки хотя бы нескольких ракет «Фау-2» для проведения испытаний. Группа прибыла на завод по сборке ракет 1 августа 1945 года, когда завод
в окрестностях Нордхаузена и все его оборудование было уже серьезно повреждено. Поэтому спецгруппе пришлось развернуть активный поиск людей, которые работали над созданием данных ракет. Группе Королева все же удалось найти достаточное количество различных материалов, для того чтобы удачно воспроизвести конструкцию немецкой баллистической ракеты. С 18 октября по 13 ноября 1946 года было проведено одиннадцать пусков ракеты «Фау-2».

Не смотря на очевидность недостатков в конструкции, первая советская баллистическая ракета Р-1 была практически точной копией немецкой «Фау-2».
В создании Р-1 были заняты 13 НИИ и 35 заводов. Двигатель ракеты РД-100 прошел стендовые испытания в мае 1948 года. Первый пуск оказался неудачным. Из-за отказа системы управления ракета отклонилась от трассы почти на 50 градусов. 10 октября 1948 года состоялся первый успешный пуск. Всего, в рамках летно-конструкторских испытаний было пущено 10 ракет в 1948 году и 20 ракет в 1949 году.

Тем не менее, Р-1 свою историческую роль сыграла, позволив в короткие сроки создать в СССР все условия, необходимые для дальнейшего развития нового вида оружия
и определить пути и направления этого развития. 

Начиная с 1953 года, в Днепропетровске проходили проектно-конструкторские работы по модернизации Р-1, направленные на повышение технологичности производства
и улучшение ее эксплуатации. В итоге ракета Р-1М отличалась от прототипа упрощённой конструкцией и значительно модифицированной системой управления, что позволило вдвое увеличить точность стрельбы.