Родился 11 июля 1902 года в селе Каменское (ныне — город Днепродзержинск Украины) в семье рабочего. Украинец. После окончания семиклассной школы работал на заводе токарем. 

20 мая 1918 года Шепетов добровольно вступил в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию. 

В 1918—1921 годах он участвовал в Гражданской войне рядовым. 

В 1921 году Шепетов окончил Полтавскую пехотную школу, а в 1924 году — кавалерийское училище, учился также в Сумском артиллерийском училище. 

В 1924—1931 годах он командовал различными кавалерийскими подразделениями. 

В 1934 году он окончил Военную академию имени Фрунзе.

В 1934—1936 годах занимал должность начальника оперативного отделения штаба
7-й кавалерийской дивизии, расквартированной в Таджикской ССР. В последующие годы он был начальником штаба полка, командиром полка, начальником учебного отдела Тамбовского военного кавалерийского училища. 

20 ноября 1937 года на базе Пензенского кавалерийского училища организовано артиллерийское училище. Организацией занимался временно исполняющий обязанности начальника училища капитан Шепетов. 

В апреле-ноябре 1940 года Шепетов занимал должность заместителя командира
115-й стрелковой дивизии. 

В ноябре 1940 — марте 1941 года он командовал 2-й моторизованной бригадой,
а затем — 96-й горнострелковой дивизией Киевского особого военного округа. 

28 ноября 1940 года ему было присвоено звание полковника.

В начале Великой Отечественной войны Шепетов на должности командира 96-й горнострелковой дивизии в составе 18-й армии принимал участие в приграничных боях на Южном фронте. Дивизия попала в окружение, но в августе 1941 года сумела не только вырваться из него, но и обеспечила выход других частей 18-й армии.

12 октября 1941 года Шепетову было присвоено звание генерал-майора. 

9 ноября 1941 года ему было присвоено звание Героя Советского Союза, а дивизия была преобразована в 14-ю гвардейскую стрелковую. В наградном листе указано: 
"Тов. ШЕПЕТОВ энергичный, грамотный, культурный командир. В боях против фашистской Германии т. ШЕПЕТОВ не командовал войсками из щелей. Сам постоянно находился на поле боя… показал образцы умения организовать бой".

В мае 1942 года во время Харьковской операции дивизия Шепетова вновь попала
в окружение. В районе севернее города Изюм она попыталась прорваться из него
на восток, но Шепетов в бою получил ранение и 25 мая попал в плен. Первоначально он содержался в немецком госпитале в крепости Летцен, затем с июля 1942 года —
в концентрационном лагере Хаммельбург. За антинацистскую агитацию в декабре
1942 года Шепетова перевели в Нюрнбергскую тюрьму, а впоследствии в лагерь Флоссенбюрг. В мае 1943 года попытался бежать из лагеря, но неудачно. 

21 мая 1943 года расстрелян за попытку побега.