Родился 18 октября 1923 года в деревне Побоище Холмогорского района Архангельской области в крестьянской семье. Окончил среднюю школу № 95 в посёлке лесозавода имени В. И. Ленина в городе Архангельске.

В Красной Армии с августа 1941 года. В 1942 году окончил курсы младших лейтенантов. В боях Великой Отечественной войны с июня 1942 года. Командовал стрелковым взводом, стрелковой ротой, был адъютантом старшим батальона. Сражался с гитлеровскими захватчиками на Волховском и Ленинградском фронтах.

После войны П. Г. Лушев продолжил службу в армии. В 1947 году он окончил курсы усовершенствования офицерского состава. Служил начальником штаба и командиром батальона. Член ВКП(б)/КПСС с 1951 года.

В 1954 году, по окончании Военной академии бронетанковых войск, служил командиром танкового полка, заместителем командира и командиром дивизии. В 1966 году окончил Военную академию Генерального штаба.

С июня 1969 года - 1-й заместитель командующего, а с ноября 1971 года командующий объединением. В 1973 году учился на Высших академических курсах при Военной академии Генерального штаба. С августа 1973 года - 1-й заместитель главнокомандующего Группой советских войск в Германии, с июня 1975 года – командующий войсками Приволжского, с 1977 года - Среднеазиатского, а с ноября 1980 года – Московского военных округов.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 2 ноября 1981 года генерал-полковнику П. Г. Лушеву присвоено высшее воинское звание «генерал армии» с вручением соответствующей грамоты Президиума Верховного Совета СССР и знака «Маршальская звезда».

За большой вклад, внесённый в повышение боевой готовности войск, умелое руководство частями, соединениями и объединениями, личное мужество и отвагу, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками в годы Великой Отечественной войны, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1983 года генералу армии Петру Георгиевичу Лушеву присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».

С июля 1985 года генерал армии П. Г. Лушев– главнокомандующий ГСВГ, с июня 1986 года он 1-й заместитель министра обороны СССР. В 1989-91 годах П. Г. Лушев одновременно занимал пост главнокомандующего Объединёнными вооружёнными силами государств - участников Варшавского договора. Избирался членом Центрального Комитета КПСС с 1981 года, депутатом Верховного Совета СССР 10-11-го созывов, народным депутатом СССР с 1989-го по 1991 годы.

Жил в городе-герое Москве. Скончался 23 марта 1997 года. Похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище.